Když zemřel ve Znojmě 9. prosince 1437 na své cestě do Uher český, uherský a římský král Zikmund Lucemburský, zdálo se, že nic nebrání cestě na trůn jeho zeti, Albrechtu II. Habsburskému, manželu Zikmundovy jediné dcery Alžběty. Po získání římské a uherské koruny přijal 29. června 1438 i tu českou z rukou pánů a olomouckého biskupa Pavla z Miličína. Nebyli bychom však v Čechách, kdyby se nezvedl odpor části šlechty a měst. Opozice byla vedena Hynce Ptáčkem z Pirkštejna a nabízela korunu polskému princi Kazimírovi.
Albrecht se sice nechal 29. června 1438 v Praze korunovat, ale okamžitě proti němu vytáhla vojska rebelů posílená o polské oddíly. V čele opozice stáli Hynce Ptáček z Pirkštejna a Bedřich ze Strážnice. Strana Albrechtova měla jako hlavní vůdce Oldřicha z Rožmberka a Menharta z Hradce, ale také bývalého husitského hejtmana Jakoubka z Vřesovic. Posledně jmenovaný je hlavní postavou tohoto příběhu.
Kromě českých a rakouských oddílů bojovaly na „rakouské“ straně oddíly saské a braniborské, které si Albrecht jako římský král pozval na pomoc. Vojska se setkala u Tábora, který se Albrecht neúspěšně pokusil dobýt. Zřejmě během této akce jako vedlejší událost došlo k dobytí a vypálení nedalekého Kozího hrádku.
Po neúspěšném pětitýdenním dobývání Tábora září 15. září 1438 vojska Albrechta II. odtáhla. Sasko-braniborské vojsko Fridricha Saského (Míšeňského) měl za hranice bezpečně doprovodit bývalý husitský hejtman a nyní úspěšný kondotiér Jakoubek z Vřesovic. Příležitost potřít tuto část Albrechtova vojska nechtěli protihabsburští rebelové propást. Za Sasy a Bavory vyrazilo jízdní oddíly českých utrakvistů s asi 300 polských jezdců, k nimž se přidaly posily z městských hotovostí Žatce, Loun, Slaného, Klatov. Veliteli byli Petr Holický ze Šternberka, Petr ze Zvířetic, Václav Carda z Petrovic, Svojše ze Zahrádky a jiní. Z toho zřejmě vyplynula i nejednotnost velení a tudíž zmatky, které předznamenaly výsledek střetnutí.
Pronásledovatelé dostihli 23. září 1438 ustupující vojsko u vsi Želenice, ale nepovedlo se jim zablokovat místní brod přes řeku Bílinu. Jakoubek z Vřesovic vyzval protivníky, aby jím provázené oddíly nechali volně odejít za hranice. Staré letopisy české o tom praví: „Když to uviděl pan Jakoubek, vyjel k nim; pěkně s nimi mluvil, a prosil je, aby nechali Němce na pokoji a raději se vrátili domů, protože on má od krále přísný rozkaz, aby cizince neopouštěl a doprovodil je a dal jim ochranu až do Míšně. Ale oni na to nic nedbali a panu Jakoubkovi nadávali. A tak od nich odejel, a když sešikoval své i knížecí houfy, táhl vpřed k Bílině.“
Velitelé z „polské“ strany pokus o jednání ostříleného hejtmana Jakoubka zřejmě mylně interpretovali jako slabost a odmítli.
Jakoubek z Vřesovic, jehož vojenská kariéra trvala minimálně od roku 1426, kdy byl hejtmanem v Bílině, byl ale zkušený voják a obratný taktik. Použil de facto stejnou lest, která stála za prohrou husitských radikálů u Lipan.
Jakoubek předstíral chaotický ústup a tak z pohledu česko-polského vojska šlo o snadnou kořit. Z jejich pohledu zjevně demoralizované vojsko měli jen dorazit, takže oddíly opustily vozovou hradbu a zaútočili. Nikdo z velitelů česko-polského vojska nebyl zřejmě osobně přítomen katastrofě u Lipan, takže nebylo, kdo by varoval před stejnou chybu i u Želenic. Zde je nutno zmínit, že ani Jakoubek nebyl u Lipan přítomen, protože v době konání bitvy obléhal hrad Kostomlaty. Spekuluje se, že výzvu k posílení vojska radikálů tehdy nevyslyšel schválně a tím si zachoval silný kontingent bojeschopných vojáků. Dovolím si fabulaci, že profesionál Jakoubek se jistě posléze o průběhu lipanské bitvy informoval a o použité lsti tak věděl.
Jakoubek vylákal protivníky dostatečně daleko a pak se zdánlivě zmatený ústup obrátil v protiútok. To by byla zřejmě ještě šance na remízu, ale stejně jako v roce 1434 z boku vyrazily jízdní zálohy lišáka Jakoubka a bitva se zvrhla v masakr. Byla zabita nebo zajata téměř polovina z celkového počtu česko-polských bojovníků. Uvádí se nejčastěji, že šlo o cca 500 mrtvých a cca 1 600 zajatých (včetně pánů Holického a Svojše ze Zahrádky). Přesné počty bojujících se dnes pouze odhadují na cca 4.000 vojáků na každé straně.
Želenická kronika k tomu dodává, že se bitva odehrála na úpatí Želenického vrchu a „zde jsou dodnes nacházeny lidské kosti a zbraně, tyto samozřejmě zrezivělé. V roce 1923 našel jeden rolník při hluboké orbě několik poměrně zachovalých zbraní a 8 mincí z uvedené doby.“
Jakoubek z Vřesovic byl za toto vítězství odměněn, když získal důležitý post hejtmana litoměřického kraje.